CCNYRoboticsLab/imu_tools

What it solves

ロボットの姿勢を決定するために、慣性計測装置 (IMU) データの処理ツールを提供します。生のIMUデータ（角速度、加速度、および磁気読み取り値）はノイズが多い、または不完全であることが多いため、本プロジェクトではこれらの読み取り値を融合して安定した姿勢クォータニオンを生成するフィルタを提供します。

How it works

本プロジェクトは主に3つのコンポーネントで構成されています：

• imu_filter_madgwick: 角速度、加速度、およびオプションの磁気読み取り値を融合して姿勢推定を行うフィルタ。
• imu_complementary_filter: 相補フィルタリングのアプローチを使用してIMUデータを姿勢クォータニオンに結合するフィルタ。
• rviz_imu_plugin: ROS (Robot Operating System) 用のビジュアライザーツールで、sensor_msgs::Imu メッセージをリアルタイムで表示できます。

Who it’s for

ROS または ROS 2 を使用しており、生のIMUセンサーデータをロボットの信頼できる姿勢推定に変換する必要があるロボティクス開発者。

Highlights

• ROS 1 および ROS 2 ディストリビューションをサポートしています。
• 2種類の異なるフィルタリングアルゴリズム（Madgwick と Complementary）を含んでいます。
• IMUデータの視覚的なデバッグ用に専用の RViz プラグインを提供します。