PoseLib/PoseLib

解決する課題

PoseLib は、カメラ姿勢推定のための最小ソルバーのライブラリです。2D 画像と 3D ワールド間、または 2 つの 2D 画像間の点対点、点対線、線対線のマッチングなど、さまざまな種類の対応関係に基づいてカメラの位置と方向（姿勢）を決定するという課題を解決します。

仕組み

このライブラリは、絶対姿勢および相対姿勢推定のための最先端のアルゴリズムを実装した、スタンドアロンで高速なソルバーのコレクションを提供します。一貫した呼び出しインターフェースを使用し、外部依存関係を最小限に抑えています（主に Eigen に依存）。

データのノイズや外れ値に対処するため、LO-RANSAC に基づくロバスト推定器を実装しています。これは最小ソルバーを使用して仮説を生成し、その後、非線形最適化（再投影誤差または Sampson 誤差の最小化）を実行して最も正確な姿勢を見つけます。

さまざまなカメラモデル（COLMAP と互換性あり）をサポートし、他のワークフローへの簡単な統合のための Python バインディングを提供します。

対象者

このライブラリは、コンピュータビジョン、SLAM（自己位置推定と地図構築）、および 3D 再構築に取り組んでおり、カメラ姿勢推定のための高性能でロバストなツールを必要とする開発者や研究者向けに設計されています。

ハイライト

• 多様なソルバーのサポート：絶対姿勢、相対姿勢、ホモグラフィ、および基礎行列のソルバーが含まれています。
• ロバスト推定：組み込みの LO-RANSAC と非線形最適化（Bundle Adjustment）、および複数の損失関数（Huber、Cauchy など）。
• 単眼深度の統合：ニューラルネットワークベースの単眼深度推定を利用して相対姿勢推定を改善する専門のソルバー。
• 最小限の依存関係：軽量に設計されており、特定のソルバーを抽出して他のフレームワークに統合しやすい設計です。
• COLMAP との互換性：COLMAP と互換性のあるカメラモデルとデータ形式を使用します。