PoseLib/PoseLib

何を解決するか

PoseLib はカメラポーズ推定のための最小限のソルバーのライブラリです。2D画像データと3Dワールドデータの間の点対点、点対線、線対線のマッピングなどの異なる種類の対応関係に基づいて、カメラの位置と向き（ポーズ）を決定する問題に対処します。

動作方法

このライブラリは、最小限の対応関係からポーズを計算する専用のソルバーのコレクションを提供します。一貫した呼び出しインターフェースを採用し、外部依存を最小限に抑えています（主に Eigen に依存）。

現実世界のデータにおけるノイズや外れ値に対処するため、LO-RANSACに基づくロバスト推定器を実装しています。これらの推定器はデータを正規化し、最小限のソルバーを使って仮説を生成した後、非線形最適化（再投影誤差やSampson誤差の最小化）を適用して最終的な正確なポーズを生成します。

さまざまなカメラモデル（ピンホール、ラジアル、OpenCV フィッシュアイなど）をサポートし、Python バインディングを提供して簡単に統合できるようにしています。

対象ユーザー

このライブラリは、コンピュータビジョン、SLAM（同時位置推定と地図作成）、3D再構成に取り組む開発者や研究者向けに設計されており、高速でロバストかつ独立したカメラポーズ推定ソルバーが必要な場合に最適です。

特徴

• 多様なソルバー群: 点、線、単眼深度推定から、絶対ポーズ、相対ポーズ、ホモグラフィ、基本行列の推定をサポート。
• ロバスト推定: 内蔵の LO-RANSAC と非線形最適化、複数の損失関数（Huber、Cauchy など）を備えています。
• 高いパフォーマンス: 最小限のソルバーは高速化されており、一部はナノ秒単位で実行可能です。
• COLMAP互換性: COLMAP とシームレスに統合できるカメラモデルを採用。
• Python バインディング: Python ユーザーが最小限のソルバーとロバスト推定器を完全に利用可能。