ACDSLab/MPPI-Generic
Templated C++/CUDA implementation of Model Predictive Path Integral Control (MPPI)
何を解決するか
MPPI-Genericは、Model Predictive Path Integral (MPPI) 制御の高パフォーマンスな実装を提供し、ロボットシステムにおける確率的な軌道最適化を可能にします。
仕組み
これはC++/CUDAのヘッダーオンリーライブラリであり、NVIDIA GPUを活用して複数の潜在的な軌道の計算を並列化することで、コスト関数に基づいた最適なパスを見つけることを可能にします。
対象者
ロボティクス、制御理論、および軌道最適化に取り組んでおり、MPPIアルゴリズムのGPU加速された実装を必要とする研究者やエンジニア。
ハイライト
- 統合が容易なヘッダーオンリーのC++/CUDAライブラリ。
- CUDA 10以降と互換性があります（CUDA 11.7以降を推奨）。
- 線形代数演算のためにEigenライブラリをベースに構築されています。
- 検証のためのユニットテストをサポートしています。
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