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解決的問題

CARMA 提供一個可重用且可擴展的軟體平台，用於控制連接的自動駕駛車輛（AV）。它透過整合導航（定位）、引導（軌跡規劃）與控制（執行）至單一框架中，解決管理自動駕駛車輛運動的複雜性，使研究人員與工程師能在不從零開始建構整個系統的情況下，開發與測試協同駕駛自動化。

工作原理

該平台使用 C++ 編寫，並在 Ubuntu 上的機器人作業系統（ROS）環境中執行，管理車輛運動循環：導航確定車輛相對於地球與路徑的位置，引導演算法規劃抵達目的地的軌跡，控制功能驅動車輛的物理裝置。它採用插件式架構，允許第三方實作自己的車輛引導演算法。目前版本（CARMA3）利用 Autoware 提供 SAE 級別 2 與 3 的自動化功能。

適用對象

專為專注於協同駕駛自動化、智慧交通系統以及自動駕駛技術安全性與安全性的工程師與研究人員設計。

主要亮點

• SAE 級別 2/3 自動化：支援輕型與重型車輛的速度與轉向控制。
• 協同能力：透過 V2X 或蜂巢方式，實現車輛之間、道路使用者（行人、騎自行車者）與基礎設施之間的通訊。
• 可擴展架構：提供通用 API，供第三方插件實作自訂軌跡規劃。
• ROS 集成：作為 ROS 1 Noetic 與 ROS 2 Humble 組件的混合體運行。
• 多車輛支援：設計用於在各種配備完善的車輛上運作，包括重型卡車。