neozhaoliang/surround-view-system-introduction

📹 環景系統介紹

這是什麼 – 一個小型、獨立的開源車輛環景（鳥瞰圖）相機系統實作。它涵蓋了完整的處理流程：

• 多個魚眼相機的校正 (Calibration)
• 從每個相機視角到共同地面的投影 (Projection)
• 將四個（或更多）投影影像拼接 (Stitching) 成無縫的 360° 鳥瞰圖
• 即時執行 (Real-time execution)，以便即時顯示合成影像。

為什麼重要 – 環景系統是現代駕駛輔助與自動駕駛技術的核心感知組件。公開的程式碼庫很少，因此本儲存庫為初學者提供了一個可以編譯、執行與擴充的具體參考。

主要內容

• src/ – 包含校正、投影矩陣與拼接邏輯的 C++/Python 實作。
• doc/ – 詳細的逐步指南（中英文），涵蓋硬體設定、校正程序以及如何啟動即時展示。
• data/ – 範例校正檔案與測試影片串流。

典型工作流程

1. 擷取每個相機的校正圖案。
2. 執行校正腳本以計算內外參數。
3. 設定所需地面距離的投影矩陣。
4. 啟動即時拼接程式；四個相機畫面將合併為單一鳥瞰圖顯示在螢幕上。

適合對象 – 學生、愛好者或早期機器人團隊，想要在不深入研究完整車用 SDK 的情況下，獲得多相機視覺的實作範例。

如何貢獻 – 作者鼓勵透過 Issue 與 Pull Request 來改進文件、增加對更多相機的支援，或整合 GPU 加速拼接。

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快速開始 (如 README 所述)

# Clone the repo
git clone https://github.com/neozhaoliang/surround-view-system-introduction.git
cd surround-view-system-introduction

# Follow the English guide in doc/en.md for calibration and running