naver/roma

解決的問題

簡化了在 PyTorch 中處理 3D 旋轉的複雜數學過程，提供在不同旋轉表示之間轉換以及執行可微操作的方法，這對於訓練機器學習模型至關重要。

工作原理

RoMa 提供了一套工具，用於在各種旋轉格式（如旋轉向量、單位四元數和旋轉矩陣）之間進行映射，並將歐幾里得空間映射到旋轉空間。它包含計算測地距離、執行球面插值（Slerp）以及使用齊次矩陣管理剛體變換（旋轉與平移）的實用工具。

適用對象

需要精確且可微分的 3D 旋轉操作的 3D 視覺、機器人學和機器學習專案的研究人員與開發者。

特色亮點

• 旋轉表示之間的可微映射。
• 支援任意數量的批次維度。
• 使用特殊普羅克魯斯特斯（Special Procrustes）和特殊格拉姆-施密特正交化（Special Gram-Schmidt orthonormalization）從任意輸入進行旋轉回歸的工具。
• 內建對剛體變換和齊次矩陣的支援。