motion-planning/rrt-algorithms

What it solves

這項專案提供了一組演算法來解決運動規劃問題，讓代理人（agent）能在包含障礙物的 n-dimensional 搜尋空間內，從起點到終點找到一條無碰撞的路徑。

How it works

它實作了 Rapidly-exploring Random Trees (RRT) 的多種變體，包括 RRT, RRT*, Bidirectional RRT*, 以及 RRT-Connect。為了提升效能與避免昂貴的逐點碰撞與距離檢查，此函式庫利用 R-trees 進行空間索引。

Who it’s for

它專為從事機器人技術與運動規劃的開發者與研究人員設計，適合需要靈活的 n-dimensional 採樣式路徑規劃演算法實作的用戶。

Highlights

• 支持多種 RRT 變體：RRT, RRT*, Bidirectional RRT*, 以及 RRT-Connect。
• 可擴展至 n-dimensions。
• 使用 R-trees 優化效能。
• 預設支持軸對齊超矩形（axis-aligned hyperrectangles）作為障礙物，並具備擴展碰撞檢查以支援其他形狀的能力。