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OOMWOO – 開源 DIY 機器人吸塵器

產品定義

• 一個由社群驅動的專案，旨在設計並打造一款完全開源硬體的機器人吸塵器，讓你可以自行組裝。該機器人可在本地運行（無需雲端），並旨在提供與商用家電相同的可靠性。

核心能力

• 基於 2‑D LiDAR 的 SLAM，用於地圖構建與自主導航 (ROS 2 /Nav2)。
• Home Assistant 整合，實現本地控制與自動化。
• 基於 ROS 2 的軟體棧 (URDF, Gazebo 模擬, 導航, 清潔任務編排, 安全監測器等)。
• 模組化硬體：3‑D 列印底盤、以 Raspberry Pi Compute Module 4/5 作為主電腦、用於馬達驅動器、感測器、充電及選配相機/ToF 避障的 STM32 基底 I/O 板。
• 開源韌體 (FreeRTOS + Arduino 風格 API) 用於 MCU，以及 ROS 2 bridge code。

技術棧

• 硬體：Raspberry Pi CM4/CM5, 2‑D LiDAR, 馬達驅動器 PCB (STM32G473), 選配立體相機與 VL53L7CX ToF 感測器, 3‑D 列印零件 (CAD 檔案位於 repo 中)。
• 軟體：Ubuntu 22.04, ROS 2 Humble (或更高版本), Nav2, Gazebo 模擬, ROS 2 composable nodes, 使用 Rust 處理效能關鍵部分, MCU 運行 FreeRTOS, Home Assistant 整合。

專案狀態

• 早期開發階段 (狀態徽章顯示 early development)。
• 模擬 (URDF + Gazebo) 已基本完成；一個佔位用的吸塵器 (Proscenic M6Pro) 已可與 ROS 2 配合使用。
• 硬體設計檔案、3‑D 列印 STL/STEP 檔案以及 PCB 佈局仍在持續添加中。
• 列出了各個「模組」（導航、對準、安全、清潔任務等）及其當前進度，邀請貢獻者參與。

如何參與

1. 閱讀文件 – CONTRIBUTING.md、ARCHITECTURE.md 和模組列表清楚地說明了需要改進之處。
2. 選擇一個模組 – 每個模組在 contributions/ 下都有自己的資料夾。建立一個 fork 或新 repo，實現該功能（程式碼、模擬、文件或硬體規格），並開啟一個連結回該模組資料夾的 PR。
3. 加入社群 – Discord, Reddit, X, Instagram 以及專案郵件列表皆已在 README 中列出連結。
4. 使用現有工具 – oomwoo-install repo 提供了 ROS 2 開發環境與 Ubuntu 設定腳本。

在哪裡尋找更多資訊

• 程式碼與文件：https://github.com/makerspet/oomwoo (主 repo) 以及相關 repo (oomwoo-install, oomwoo-one, oomwoo-io-firmware 等)。
• 組裝說明 (預計 2026 年秋季推出) 與教學託管於 https://makerspet.com/learn/。
• 社群頻道：Discord, Reddit, X, Instagram, YouTube 以及電子報 (連結見 README)。
• 授權：軟體採用 Apache 2.0 授權；硬體檔案將在可用時以開源硬體授權發布。

總結 OOMWOO 是一個真正的開源機器人專案，它結合了 ROS 2 導航、3‑D 列印硬體與 Home Assistant 整合，打造出一款 DIY 機器人吸塵器。目前仍處於早期建置與模擬階段，但該儲存庫為對機器人、嵌入式系統或開源硬體家電感興趣的人提供了清晰的模組化路線圖與友好的貢獻流程。