lupinjia/LeggedGym-Ex

What it solves

LeggedGym-Ex 提供了一個統一的框架，用於使用強化學習（RL）訓練足式機器人，讓研究人員可以輕鬆地切換不同的物理模擬器，並在不重寫整個流程的情況下實現各種尖端的移動方法。

How it works

基於 legged_gym 架構，該框架整合了三個主要的模擬器：IsaacGym（用於高速訓練）、Genesis（用於速度與對軟質材料/流體的支援）、以及 IsaacSim（用於高保真渲染）。它使用 Nvidia Warp 來加速 GPU 上的深度圖渲染，使機器人在訓練期間能更有效地感知環境。該框架還包含了許多 RL 移動技術的預實現代碼，例如 Teacher-Student learning 和 Adversarial Motion Priors (AMP)。

Who it’s for

專注於足式移動與強化學習的研究人員與工程師，他們需要一個靈活、與模擬器無關的環境來訓練與測試機器人策略。

Highlights

• Multi-Simulator Support: 根據您優先考慮速度還是真實感，在 IsaacGym, Genesis, 和 IsaacSim 之間無縫切換。
• Comprehensive Method Library: 包含各種已發表的 RL 論文實作，例如 DeepMimic, DreamWaQ, 和 Walk These Ways。
• GPU-Accelerated Perception: 整合了基於 Warp 的深度圖渲染，以實現更快的視覺輸入處理。
• Broad Robot Support: 相容於各種機器人，包括 Unitree Go2, TRON1, 和 Booster K1。