hku-mars/LIV_handhold_2

What it solves

LIV-Eye 是一款低成本、開源的感知套件，旨在為機器人與具身智能系統提供高品質的 3D 空間感知能力。透過提供完整的硬體設計、物料清單（BOM）以及軟體驅動程式，它解決了構建自定義 LiDAR-Inertial-Visual (LIV) 融合感測器的昂貴成本與複雜性。

How it works

該系統融合了 Livox Mid-360 LiDAR、Hikvision 相機與 IMU 的數據，以建立同步的視覺與空間數據流。系統使用硬體同步器來確保感測器之間達到毫秒級的時序同步。軟體棧包含感測器的 ROS 驅動程式，並與 FAST-LIVO2 演算法相容，可生成彩色點雲與里程計結果。

Who it’s for

本專案是為機器人研究人員與開發者設計的，特別是那些需要在預算有限的情況下，構建具備精確 3D 感知、導航與地圖構建能力的具身智能體（Embodied AI agents）。

Highlights

• Affordable Hardware: 目標成本約為 $700 美元。
• Open-Source Design: 包含用於 3D 列印與組裝的 Solidworks CAD 檔案。
• Full Workflow: 提供從驅動程式安裝、硬體同步到內參/外參校準的完整流程。
• Broad Compatibility: 支援 ROS1、ROS2 與 Docker，且設計上易於整合至各種機器人平台。