eProsima/Fast-DDS

解決的問題

Fast DDS 是 Data Distribution Service (DDS) 標準的 C++ 實作，為實時應用程式提供高性能的通訊中間件。它解決了分散式系統之間可靠且高效的數據交換問題，特別是在使用 UDP 等不可靠傳輸層的環境中。

工作原理

它實作了 RTPS (Real Time Publish Subscribe) 協定，從而實現發布-訂閱通訊。此函式庫提供兩個 API 層：專注於易用性的高階 DDS API，以及允許開發人員存取協定內部機制以進行更精細控制的低階 RTPS API (Writer-Reader)。

適用對象

專為構建實時分散式系統的開發人員設計，特別是從事機器人技術（它是 ROS 2 的預設中間件）和 FIWARE 等歐盟研發專案的開發人員。

亮點

• 即插即用連接：新應用程式會被網路中的其他成員自動發現。
• 可配置策略：提供針對實時需求量身定制的盡力而為 (best-effort) 與可靠通訊策略。
• 模組化與可擴展性：設計初衷是隨網路中簡單或複雜的設備共同擴展。
• 可互換的傳輸層：允許使用者為特定的部署選擇最佳的協定與 I/O 通道組合。