cvg/pyceres

解決的問題

提供一種直接在 Python 中使用 Ceres Solver——一個強大的 C++ 庫，用於求解非線性最小二乘問題——的方法。同時，它也實現了專門用於捆綁調整與位姿圖最佳化等任務的因子圖，這些任務在 3D 重構與機器人技術中至關重要。

工作原理

Pyceres 作為 C++ Ceres Solver 的最小 Python 綁定集。使用者可以在 Python 或 C++ 中定義最佳化因子（成本函數），而其他部分則由 PyCOLMAP 等庫提供，用於特定任務，例如重投影誤差與對極幾何。

適用對象

從事電腦視覺、3D 重構與機器人技術的研究人員與開發者，他們希望在不離開 Python 環境的情況下，使用 Ceres Solver 的數學最佳化能力。

主要亮點

• C++ Ceres Solver 的最小 Python 綁定。
• 支援因子圖最佳化，包含捆綁調整與位姿圖最佳化。
• 與 PyCOLMAP 集成，支援多種專用成本函數。
• 支援 Linux、macOS（Intel 與 Apple Silicon）、Windows 多平台。