cvg/limap

解決的問題

LIMAP 解決了傳統 3D 重建（運動結構，SfM）的限制，後者通常僅依賴點雲。透過將線條、消失點、平面以及參數化原始形狀（如球體和圓柱體）視為一等幾何實體，它能產生比僅使用點的方法更全面且更準確的 3D 模型與相機位姿估計。

工作原理

LIMAP 透過多種幾何特徵，共同優化相機位姿與結構約束。它整合了多種專用工具，用於線條檢測、匹配與平面估計。該系統完全相容於 COLMAP 生態系統，利用 COLMAP 的基於點的流程，並在標準模型之上新增結構層（線條、群組與線框）。

適用對象

專為從事 3D 地圖建構、視覺定位與運動結構（SfM）的電腦視覺研究人員與工程師設計，特別適合需要高精度重建包含結構化幾何原始形狀環境的使用者。

主要特色

• 三大核心流程：支援視覺地圖/三角化、視覺定位（包含未校準查詢）以及整體式增量式 SfM。
• 與 COLMAP 整合：完全相容於 COLMAP 4.2.0，允許重建結果在 COLMAP GUI 中開啟，並透過 pycolmap 讀取。
• 可擴展架構：使用註冊機制來管理線條檢測器、匹配器、消失點估計器與平面檢測器，可輕鬆整合新演算法。
• 混合特徵支援：共同優化點與線條，以提升位姿的準確性與穩定性，特別是在未校準情境下表現更佳。