chennuo0125-HIT/LIO-SAM_based_relocalization
A simple system that can relocalize a robot on a built map is developed in this system. The system is based on LIO-SAM.
解決的問題
本專案提供了一種方法，讓機器人能在先前建構並儲存的地圖中找到自身位置（重定位），並以 LIO-SAM 框架為基礎。
工作原理
系統使用修改版的 LIO-SAM（不含 GPS 融合）將當前感測器資料與儲存的地圖進行比對。使用者必須在初始化階段透過 Rviz 提供機器人位置的初始估計值，以協助系統完成對齊。
適用對象
從事 LiDAR-慣性里程計（LIO）開發的開發者與機器人研究人員，需要在已知環境中使用預存地圖運作機器人。
主要特色
- 基於 LIO-SAM 框架
- 支援在預建地圖中進行重定位
- 與 ROS（機器人作業系統）及 Rviz 整合，支援手動初始化
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