RoboTwin-Platform/RoboTwin

解決的問題

RoboTwin 提供了一個可擴充的平台，用於開發與評估雙臂機器人操作策略。它解決了取得高品質訓練資料，以及在不同環境、身體型態與任務中測試機器人代理穩健性的挑戰。

運作方式

RoboTwin 兼具資料產生器與基準測試的功能。它提供了一個模擬環境，使用者可以在其中收集軌跡或下載超過 100,000 條預先收集的軌跡。該平台與 XPolicyLab 整合以進行策略服務與評估，允許跨多個 GPU 或透過遠端策略伺服器進行單一任務或多任務評估。它也支援領域隨機化，以提升受訓策略的視覺穩健性，並提供工具將資料轉換為 LeRobot 格式，以相容於各種 ML 策略。

適用對象

它專為從事機器人操作的研究人員與開發者設計，特別是那些專注於雙臂協調、視覺-語言-動作 (VLA) 模型，以及可泛化機器人策略的人員。

重點特色

• 大規模資料集：包含超過 100,000 條預先收集的軌跡，可供立即訓練。
• 穩健的評估：支援多任務、多 GPU 排程與遠端伺服器部署，以進行策略測試。
• 領域隨機化：內建支援產生多樣化資料，以增強視覺與環境穩健性。
• 廣泛相容性：與 XPolicyLab 整合，並提供 LeRobot 資料集的轉換腳本。