Rhoban/placo

What it solves

PlaCo 透過提供定義目標 (任務) 與限制 (約束) 的高層次方式，簡化了管理複雜機器人運動的過程。它解決了計算達到特定位置或產生特定力量所需的精確關節運動的困難數學問題，這被稱為逆向運動學與逆向動力學，特別是針對具有許多活動部件的機器人 (全身控制)。

How it works

該函式庫使用二次規劃 (QP) 來尋找滿足盡可能多個任務與約束的最佳可能解決方案。它建立在 Pinocchio 函式庫與 eiquadprog QP 求解器之上。使用者可以為框架、質心、關節或輪子定義任務，並由函式庫將這些組合成一個數學規劃問題，透過求解來決定機器人的下一個狀態。

Who it's for

它專為機器人研究人員與工程師設計，特別是需要為複雜機器人 (例如四足機器人或人型機器人) 實施精確控制，並希望在高效能 C++ 執行與快速 Python 原型開發之間取得平衡的人士。

Highlights

• Dual-Language Support: C++ 編寫以確保執行效能，並提供 Python 綁定以進行快速開發。
• Whole-Body Control: 支援任務空間逆向運動學 (IK) 與逆向動力學 (ID)。
• Constraint Management: 處理物理限制，例如扭矩、速度與接觸點。
• Flexible API: 允許使用者將控制問題表達為一組模組化的任務與約束。