PetoiCamp/OpenCatEsp32-Quadruped-Robot

OpenCatESP32 – 面向 ESP32/BiBoard 的開源四足機器人框架

是什麼 – 一個在 BiBoard ESP32 開發板上執行 OpenCat 機器人狗軟體的固件倉儲。它驅動 Petoi 當代四足機器人套件（Bittle X、Nybble Q）以及即將推出的 Quaddle 小型機器人狗。

為何重要 – 從舊的 ATmega 基礎的 NyBoard 轉向雙核心 ESP32 後，該平台可在單一板子上同時處理即時腿部協調 與 感知（視覺、Wi‑Fi/藍牙串流）。這使得機器人成為以下實驗的實用測試平台：

• 步態研究與強化學習實驗
• 連結 Raspberry Pi 的 ROS / SLAM 示範
• 本地 AI 推論（例如，簡單視覺或語音控制）

主要硬體規格

• ESP32‑S3，240 MHz 雙核心
• 內建 Wi‑Fi 與藍牙
• 最多支援 12 個舵機（套件使用 4–8 個）
• 相容 Arduino IDE，README 中提供預設板卡設定表。

主要軟體元件

• OpenCat 核心 – 低階舵機定時、步態產生器，以及透過手動引導腿部來記錄動作的「木偶模式」
• 範例與示範 – 行走、奔跑、平衡，以及用於新增感知流程的鈎子
• 模擬器連結 – Bittle X 和 Quaddle 的網頁式模擬器，可在硬體到達前進行原型設計

典型使用情境

受眾	他們如何使用該倉儲
研究人員 / 學生	在廉價的實體四足機器人上執行強化學習或模型導向控制迴圈；透過 Wi‑Fi 收集感測器資料。
創作者 / 教育者	從 Arduino IDE 刷寫固件，程式設計自訂步態，或使用「木偶模式」無需撰寫程式即可創建舞蹈動作。
愛好者 AI 開發者	連結 Raspberry Pi 或 Jetson Nano，透過 Wi‑Fi 傳輸影片，並在本地執行輕量級視覺模型。

快速入門

1. 安裝 Arduino IDE 並新增 ESP32 電腦套件。
2. 選擇 ESP32 Dev Module，並依照 README 中的設定（240 MHz，4 MB 快閃記憶體等）進行配置。
3. 連接 BiBoard，接入最多 12 個舵機，上傳 OpenCatESP32 草圖。
4. 使用提供的範例草圖或網頁模擬器測試行走步態。
5. 加入社群（Reddit、Discord、Facebook）取得接線圖、自訂步態教學與 RL 實驗腳本。

社群與支援

• Reddit: r/OpenCat（固件破解）與 r/Petoi（硬體與專案）
• Discord: 實時聊天，用於故障排除與分享研究成果
• GitHub Issues: 報告錯誤或請求功能；倉儲由 Petoi 工程師積極維護。
• 教育資源: Petoi 指南、YouTube 播放列表與部落格文章，涵蓋 AI 強化學習、ROS 整合與 SLAM 示範。

路線圖 / 未來計畫

• 即將推出的 Quaddle 機器人將在 Kickstarter 發售前（2026年9月2日）開放更新的 ESP32‑S3 程式碼庫。
• 持續改進模擬器、增加更多感知範例，並擴展強化學習訓練流程。

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以上所有資訊均直接取自倉儲的 README；未推斷任何額外功能。