HNUYueLuRM/basic_framework

解決的問題

為機器人提供標準化、模組化的嵌入式控制框架，特別針對 RoboMaster 競賽。解決學生機器人團隊常見的程式碼庫碎片化、文件不全、不一致的問題，以更易學、易移植的現代 C++ SDK 取代複雜的 Linux/ROS 堆疊。

工作原理

該框架採用三層結構層次，將硬體與高階邏輯解耦：

1. BSP（板級支援套件）： 抽象硬體周邊裝置（USART、SPI、I2C、CAN 等），使系統其餘部分與硬體無關。
2. 模組層： 使用 BSP 實作特定硬體驅動（馬達、IMU、感測器）與軟體演算法（PID、濾波器、觀測器）。
3. App 層： 最上層，將機器人特定邏輯（車體控制、雲台移動、射擊機構）作為 FreeRTOS 任務實作。

為確保應用之間的解耦，採用 發布-訂閱（pub-sub）訊息機制，使不同機器人模組可通訊而無需直接依賴。

適用對象

• 尋找結構化嵌入式框架的 RoboMaster 競賽團隊
• 希望獲得模組化 SDK 用於機器人控制的嵌入式開發者
• 學習現代嵌入式開發流程（擺脫 Keil 等舊 IDE）的學生

特色亮點

• 現代化工作流程： 支援 arm-gnu 工具鏈，搭配 VSCode、CLion 與 Segger Ozone/Systemviewer，實現高效除錯與效能分析。
• 硬體抽象： 硬體相關程式碼與應用邏輯清晰分離，便於移植至不同機器人配置。
• 全面的工具支援： 內建對多種 DJI 電機、感測器（BMI088、IST8310）與通訊協定的支援。
• 詳盡的文件： 提供 PID 調參、錯誤定位、環境建置等詳細指南。