Cognitive-AI-Systems/pogema

解決的問題

POGEMA 提供一個標準化、彈性化的環境，用於測試與開發部分可觀測多智能體路徑規劃（PO-MAPF）的演算法。與傳統由中央控制器為所有智能體規劃路徑不同，PO-MAPF 要求智能體根據局部觀測做出分散式決策，以在避免與其他智能體及障礙物碰撞的同時抵達目標。

工作原理

這是一個基於格子的模擬環境，智能體在正交相鄰的格子之間移動。每個智能體獨立運作，不共享資訊，依賴局部視野（觀測半徑）進行導航。系統可產生具有可調參數（如障礙物密度與格子大小）的隨機地圖，或載入自訂地圖佈局。

適用對象

從事多智能體強化學習（MARL）與去中心化路徑規劃演算法的研究人員與開發者。

主要亮點

• MARL 整合：原生支援 PettingZoo、PyMARL、SampleFactory 與 Gymnasium 等主流框架。
• 可自訂環境：支援產生隨機格子或使用自訂文字地圖定義。
• 可擴展設計：可調整智能體數量、格子大小與觀測半徑等參數，以測試可擴展性。
• 詳細評估：附帶專用基準倉儲，提供基線實作與評估協定。