tesseract-robotics/tesseract

解决的问题

Tesseract 提供一个轻量级的机器人规划框架，无需依赖重型组件，即可提供管理机器人环境、运动学和碰撞检测的核心工具集。它旨在与 ROS 无关，可在不同平台和语言（C++ 和 Python）中使用。

工作原理

该框架由多个专用包组成：

• 环境与场景图：使用场景图数据结构管理机器人环境中对象、链接和关节之间的连接性。
• 运动学：为链式、树状和图结构提供正运动学和逆运动学接口。
• 碰撞检测：使用 Bullet 和 FCL 等库，实现对各种形状类型的连续和离散碰撞检测。
• 几何：处理基本形状、网格、凸包和符号距离场。
• 命令语言：包含用于运动和过程规划的通用命令语言，类似于工业教示器。

适用人群

需要灵活、轻量级框架进行运动规划、运动学和环境管理的机器人开发人员和工程师，尤其适用于工业环境或跨操作系统（Linux 和 Windows）工作的用户。

主要亮点

• ROS 无关：核心包可独立于机器人操作系统（ROS）运行。
• 跨平台支持：全面支持 Windows 10+ 和 Ubuntu（20.04、22.04）。
• Python 支持：作为独立的 PyPI 包提供，安装简便。
• 全面的工具集：包含内置可视化工具和设置向导。