splintered-reality/py_trees

解决的问题

PyTrees 旨在通过提供一种结构化的方式来组织复杂行为，简化中等规模项目（尤其是机器人领域）中决策引擎的创建。

工作原理

它实现了行为树，允许开发者使用多种组件构建逻辑流程：

• 核心组件：包括行为（Behaviours）、装饰器（Decorators）、序列（Sequences）、选择器（Selectors）和并行器（Parallels）。
• 数据管理：使用「黑板（Blackboards）」在树的不同部分之间共享数据。
• 声明式定义：支持 XML 解析器和端口 API，用于声明式地定义行为。
• 可视化：可在终端中以 ASCII/Unicode 渲染树结构，或序列化为 dot 图形文件以进行可视化分析。

适用人群

主要面向在机器人领域或其他需要结构化决策逻辑的领域工作的开发者。

特色亮点

• 全面的库：内置了行为、装饰器和常见模式的完整库。
• 声明式方法：支持基于 XML 的行为定义，便于配置。
• al Robotics 集成：专为机器人应用设计，配有与 ROS 2 集成的配套库。
• 灵活的可视化：提供多种可视化逻辑流程的方式，从简单的终端输出到图形文件均可。