Sollimann/bonsai

解决的问题

Bonsai 为 AI 和机器人系统提供了一种定义复杂、模块化且响应式行为的结构化方法。它通过使用行为树 (BTs) 取代了繁琐的状态机，使开发人员能够以更易于管理的方式组织各种流程的执行顺序和规则。

工作原理

Bonsai 将行为树实现为一种树状结构，其中每个节点代表一个流程。每个节点返回以下三种信号之一：Success、Failure 或 Running。父节点根据节点类型定义的逻辑，利用这些信号来决定下一个动作：

• Sequence: 按顺序执行子节点；如果前一个成功，则移动到下一个。
• Select: 按顺序尝试子节点；如果前一个失败，则移动到下一个。
• Parallel nodes: WhenAll、WhenAny 和 Race 允许多个流程以不同的完成标准同时运行。
• Control nodes: If、Invert 和 While 循环处理条件逻辑和重复。

为了保持响应能力，可以将耗时较长的任务分派到后台线程并通过通道进行跟踪，以避免阻塞树的遍历。

适用对象

本库适用于 AI 和机器人领域的开发人员，他们需要构建能够在 Rust 和 Python 环境中处理复杂决策过程的响应式系统。

亮点

• 跨语言支持：提供 Rust crate 和 Python 包 (bonsai-bt)。
• 模块化设计：能够创建易于修改和扩展的复杂系统。
• 响应式执行：旨在处理对环境变化的实时响应。
• 非阻塞：支持长时间运行操作的异步和后台任务执行。