neozhaoliang/surround-view-system-introduction

📹 环景系统介绍

这是什么 – 一个小型、独立的开源车辆环景（鸟瞰图）相机系统实现。它涵盖了完整的处理流程：

• 多个鱼眼相机的标定 (Calibration)
• 从每个相机视角到共同地面的投影 (Projection)
• 将四个（或更多）投影图像拼接 (Stitching) 成无缝的 360° 鸟瞰图
• 实时执行 (Real-time execution)，以便实时显示合成图像。

为什么重要 – 环景系统是现代驾驶辅助与自动驾驶技术的核心感知组件。公开的代码库很少，因此本仓库为初学者提供了一个可以编译、运行与扩展的具体参考。

主要内容

• src/ – 包含标定、投影矩阵与拼接逻辑的 C++/Python 实现。
• doc/ – 详细的逐步指南（中英文），涵盖硬件设置、标定程序以及如何启动实时演示。
• data/ – 示例标定文件与测试视频流。

典型工作流程

1. 捕获每个相机的标定图案。
2. 运行标定脚本以计算内外参数。
3. 配置所需地面距离的投影矩阵。
4. 启动实时拼接程序；四个相机画面将合并为单一鸟瞰图显示在屏幕上。

适合对象 – 学生、爱好者或早期机器人团队，想要在不深入研究完整车用 SDK 的情况下，获得多相机视觉的实作示例。

如何贡献 – 作者鼓励通过 Issue 与 Pull Request 来改进文档、增加对更多相机的支持，或整合 GPU 加速拼接。

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快速开始 (如 README 所述)

# Clone the repo
git clone https://github.com/neozhaoliang/surround-view-system-introduction.git
cd surround-view-system-introduction

# Follow the English guide in doc/en.md for calibration and running