neka-nat/probreg

解决的问题

为点云配准提供比迭代最近点（ICP）算法更稳健的替代方案。通过使用概率模型，它能够比传统方法更有效地处理噪声和复杂变换。

工作原理

该库实现了多种随机配准算法，将两个点集视为概率分布进行对齐。支持刚性变换（如6D姿态和缩放）以及非刚性变换（如仿射、MCT和TPS）。

适用人群

需要与Open3D集成的可靠对齐工具的3D点云、计算机视觉和机器人领域研究人员及开发者。

主要亮点

• 多样化的算法套件：包含相干点漂移（CPD）、FilterReg、GMMReg 和支持向量配准（SVR）。
• Open3D 集成：提供与 Open3D 点云对象轻松协作的简单接口。
• 灵活的变换支持：支持刚性、仿射和非刚性（可变形）配准。
• CUDA 支持：使用 CuPy 加速刚性和仿射 CPD。