micro-ROS/micro_ros_setup

解决的问题

简化在各种嵌入式平台和微控制器上构建和部署 micro-ROS 应用程序的过程。它作为开发者的入口点——尤其是对微控制器新手——无需手动配置复杂的平台特定构建系统，即可使用标准 ROS 2 工具进行 micro-ROS 固件的交叉编译。

如何工作

该包提供了一个结构化的四步工作流程，以在硬件上运行 micro-ROS：

1. 创建：create_firmware_ws.sh 为特定 RTOS（如 FreeRTOS、Zephyr）和平台设置包含必要代码的固件文件夹。
2. 配置：configure_firmware.sh 允许用户设置传输方式（UDP、串口等）和代理连接详情（IP、端口）。
3. 构建：build_firmware.sh 将固件编译为平台特定的二进制文件。
4. 烧录：flash_firmware.sh 将二进制文件上传到目标微控制器。

此外，还可用于构建 micro-ROS-Agent，这是微控制器与 ROS 2 网络其余部分通信所必需的组件。

适用人群

• 希望将 micro-ROS 集成到嵌入式系统中的 ROS 2 开发者。
• 需要简化交叉编译固件流程的微控制器新手开发者。
• 使用 FreeRTOS 或 Zephyr 等基于 RTOS 的平台工作的工程师。

主要亮点

• 广泛的平台支持：支持多种硬件，包括 ST Nucleo 开发板、ESP32、Crazyflie 2.1 和 Android。
• RTOS 集成：支持 FreeRTOS 和 Zephyr，并提供与其他 RTOS（如 Mbed、NuttX、Azure RTOS）的独立模块链接。
• 灵活的传输方式：支持 UART、USB、WiFi UDP 以及自定义无线链路等多种通信方式。
• 代理设置：包含直接创建和构建 micro-ROS-Agent 的工具。