marcoesposito1988/easy_handeye2

它解决的问题

手眼标定是寻找机器人坐标系与相机（或跟踪系统）之间固定空间变换的问题。该包自动化了这一过程，使得采样机器人和跟踪器位姿、计算标定矩阵、存储并在启动时使用变得容易。

工作原理

它通过 TF 采样机器人位置和跟踪系统输出，使用 OpenCV 的手眼标定算法（例如 Tsai-Lenz）计算眼在基座或眼在手内的矩阵，将结果存储在 YAML 文件中，并将其作为 TF 变换发布。它提供了一个用于样本接受的 GUI，并可通过 MoveIt! 实现可选的自动机器人运动。

适用对象

需要将相机或跟踪系统与机器人进行标定的机器人专家和 ROS2 开发者，用于碰撞避免或视觉引导操作等任务。

亮点

• 支持眼在手内和眼在基座两种标定类型。
• 自动化采样、计算、存储和发布标定结果。
• 适用于任何发布 TF 帧的跟踪系统（例如 AR 标记、RGBD 相机）。
• 包含启动文件，可轻松集成到现有 ROS2 系统中。
• 可通过 easy_handeye2_demo 包在模拟器中测试。