manumerous/wb_humanoid_mpc

What it solves

本项目提供了一种用于人形机器人的实时、基于物理的控制器，使其能够执行复杂的动作，例如行走和操作任务。它解决了在实时环境中管理人形机器人的高维动力学挑战，以生成稳定、流畅的动作行为。

How it works

本项目实现了一种非线性模型预测控制器 (NMPC)，可根据两种不同的公式进行动作优化：

• Centroidal Dynamics MPC: 优化全身运动学和质心动力学，支持单一刚体模型或具有 6 DoF 接触的完整质心动力学。
• Whole-Body Dynamics MPC: 优化接触力与关节加速度，并可选择在规划时域内为每一步计算关节扭矩。

它是基于 ocs2 框架的扩展版本构建的，并利用 pinocchio 和 hpipm 等库来实现动力学与优化。

Who it’s for

面向寻求高性能、扭矩层级的移动操作 (loco-manipulation) 控制系统的人形平台 (例如 Unitree G1) 的机器人研究人员和开发者。

Highlights

• Real-time Torque Optimization: 直接在实时环境中优化全阶扭矩层级的动力学。

• Hardware Agnostic: 设计上与平台无关，尽管它支持 Unitree G1 和 1X Neo 的示例。

• Interactive Control: 优化支持通过 Xbox 控制器或 GUI 进行基座速度与高度控制。

• Dockerized Setup: 提供 Dockerfile 和 Dev Container 支持，以便于安装和开发。