lupinjia/LeggedGym-Ex

What it solves

LeggedGym-Ex 提供了一个统一的框架，用于使用强化学习（RL）训练足式机器人，允许研究人员轻松地在不同的物理模拟器之间切换，并在不重写整个流水线时实现多种尖端的运动控制方法。

How it works

基于 legged_gym 架构，该框架集成了三个主要的模拟器：IsaacGym（用于高速训练）、Genesis（用于速度以及对软质材料/流体的支持）、以及 IsaacSim（用于高保真渲染）。它使用 Nvidia Warp 来加速 GPU 上的深度图渲染，从而使机器人能够在训练过程中更高效地感知环境。该框架还包含了许多 RL 运动控制技术的前置实现，例如 Teacher-Student learning 和 Adversarial Motion Priors (AMP)。

Who it’s for

专注于足式运动控制和强化学习的机器人研究人员和工程师，他们需要一个灵活的、与模拟器无关的环境来训练和测试机器人策略。

Highlights

• Multi-Simulator Support: 根据您优先考虑速度还是真实感，在 IsaacGym, Genesis, 和 IsaacSim 之间无缝切换。
• Comprehensive Method Library: 包含多种已发表的 RL 论文的实现，包括 DeepMimic, DreamWaQ, 和 Walk These Ways。
• GPU-Accelerated Perception: 集成了基于 Warp 的深度图渲染，以实现更快的视觉输入处理。
• Broad Robot Support: 兼容多种机器人，包括 Unitree Go2, TRON1, 和 Booster K1。