legion1581/unitree_webrtc_connect

解决的问题

该项目提供了一个基于 Python 的 WebRTC 驱动程序，使用户无需越狱机器人或修改其固件，即可控制 Unitree 机器人（Go2、G1 和 R1）。它复现了官方移动应用所使用的通信协议，支持通过本地网络或通过云服务远程进行高级控制和数据获取。

工作原理

该驱动程序实现了 Unitree WebRTC 协议，可通过三种方式建立连接：本地接入点（AP）、本地站（STA-L）或通过 Unitree 的 TURN 服务器进行远程（STA-T）。对于需要设备级 AES-128-GCM 认证的较新固件版本，项目包含一个 CLI 工具和程序化辅助功能，用于从 Unitree 云服务获取必要的解密密钥。

适用人群

希望使用 Python 对 Unitree Go2、G1 和 R1 机器人进行程序化控制、视频/音频流传输或访问传感器数据（如 LiDAR）的开发者和研究人员。

主要亮点

• 广泛模型支持：兼容各种固件版本下的 Go2、G1 和 R1 机器人型号。
• 多模态数据访问：支持接收视频流、接收/发送音频（Go2），以及解码 LiDAR 点云（Go2）。
• 机器人控制：支持运动模式移动命令、人形机器人的 FSM 状态控制，以及 R1 的上肢手势控制。
• 灵活连接方式：支持本地 Wi-Fi 连接和使用 Unitree 账户凭证的远程云控制。
• 内置认证工具：包含专用工具，用于在现代固件上获取设备级 AES 密钥，以实现安全握手。