kissqy/Microduck-kissqy

🦆 Microduck 飞特 HD1910 机器人鸭复刻：单脚独立实机、现成动作模型、中文中控、自制 HAT/IMU 与三步教程。正常复刻无需训练。Feetech HD1910 Microduck replica: one-legged balance, ready-to-use models, Chinese console, custom HAT/IMU & 3-step build guides. No training required.

它是什么

Microduck-kissqy是一个从零开始、开源的微型行走机器鸭复刻版。原始机器人是Pollen Robotics Microduck；这个项目使用不同的电机（Feite HD1910舵机）重建了它，并打包了爱好者所需的一切：一个现成的系统镜像、一个中文机器人控制应用、定制电路板（HAT和IMU），以及全套3D可打印的身体部件。

这只鸭子已经可以行走、坐下、捡东西、踢球和前滚翻。添加轮子可以解锁更多动作：滑行、蹲下、原地旋转和从躺卧状态起身。你可以用实体游戏手柄控制它。

为什么它解决了一个实际问题

通常，这样的机器人需要你训练自己的运动模型（告诉电机如何移动的“大脑”）。这个项目附带预训练的动作模型，所以你不需要自己训练任何东西。README说包含的系统镜像R1已在真实设备上测试：你将其刷入Radxa ZERO 3W板，连接Wi-Fi，中文控制台就会打开——无需固件编译。

你得到什么

系统镜像R1——预装官方系统、机器人服务和运动模型。
中文机器人控制台——一个网页界面，用于连接和校准鸭子，查看实时3D姿态、关节/IMU反馈和摄像头画面。它支持游戏手柄和网页控制。（在线演示使用模拟数据——它不连接真实的鸭子。）
定制HAT和IMU板——由作者设计，通过JLCPCB SMT组装生产。成品IMU预刷FT6固件，但鸭子安装后仍需要逐台校准。
全套3D打印文件——被称为“Frankenduck”版，包含结构模型、参考打印布局，并支持普通脚和轮子版本。
分步构建路线图——四个步骤：检查预算→购买零件→组装和接线→让它行走。每一步先给出完整答案，再提供可展开的细节。

高级玩法：训练你自己的动作

当你对预置模型感到满意后，一个单独的训练控制台（R1.5.27）让你探索自定义动作：选择任务和训练配方，观看训练奖励进度，在模拟中评估，然后导出模型进行真机测试。

一个显著成就

作者强调了一个自我训练的单腿平衡——鸭子单腿站立——在真机视频中展示，还有几个其他实拍片段。

限制和许可

仅限非商业、个人使用，适用于作者的原始控制台、工具、文档和HD1910自我训练模型。商业/组织使用需要书面授权。
作者以Apache发布的改编代码遵循其自己的许可证。第三方组件带有自己的许可证（文档在仓库中链接）。
原始硬件设计（HAT、IMU等）也仅限于个人非商业复制。

结论

如果你想要一只物理上真实的行走机器鸭，并愿意购买零件、打印塑料、偶尔焊接，并遵循指南——这个项目为你提供了完整的配方、软件、预训练的大脑和中文控制面板，所以困难的部分（训练机器人移动）已经为你完成了。