hku-mars/LIV_handhold_2

What it solves

LIV-Eye 是一款低成本、开源的感知套件，旨在为机器人与具身智能系统提供高质量的 3D 空间感知能力。通过提供完整的硬件设计、物料清单（BOM）以及软件驱动程序，它解决了构建自定义 LiDAR-Inertial-Visual (LIV) 融合传感器的高昂成本与复杂性。

How it works

该系统融合了 Livox Mid-360 LiDAR、Hikvision 相机与 IMU 的数据，以创建同步的视觉与空间数据流。系统使用硬件同步器来确保传感器之间的毫秒级时序同步。软件栈包含传感器的 ROS 驱动程序，并与 FAST-LIVO2 算法兼容，可生成彩色点云与里程计结果。

Who it’s for

本项目旨在为机器人研究人员与开发者构建具身智能体（Embodied AI agents）提供支持，特别是那些需要在预算有限的情况下，构建具备精细 3D 空间感知、导航与建图能力的能力。

Highlights

• Affordable Hardware: 目标成本约为 $700 美元。
• Open-Source Design: 包含用于 3D 打印与组装的 Solidworks CAD 文件。
• Full Workflow: 工程化落地 lanching 流程从驱动程序安装、硬件同步到内参/外参标定。
• Broad Compatibility: 支持 ROS1、ROS2 与 Docker，并设计为易于集成到各种机器人平台。