SJTU-ViSYS/Ground-Fusion

解决的问题

Ground-Fusion 旨在使用低成本传感器为地面车辆提供稳健且精确的定位与建图。它特别针对“边缘情况”——即摄像头或GNSS等单个传感器可能失效或数据质量下降的挑战性环境——进行优化，确保车辆在不发生漂移的情况下维持其位置。

工作原理

该系统使用因子图，将来自四个不同来源的数据紧密融合：RGB-D图像、惯性测量（IMU）、轮式里程计和GNSS信号。为应对各种初始条件，系统采用三种不同的初始化策略（静止、视觉、动态）。此外，系统还内置了实时检测和处理传感器异常或性能退化的机制，以维持系统稳定性。

适用对象

本项目面向需要可靠SLAM（同时定位与建图）但不依赖昂贵激光雷达传感器的地面车辆机器人开发者和研究人员。

主要亮点

• 多传感器融合：紧密集成RGB-D、IMU、轮式里程计和GNSS。
• 鲁棒性：专门设计用于应对视觉、轮式和GNSS方面的挑战（边缘情况）。
• 灵活初始化：根据车辆状态提供三种定制化的启动方法。
• 稠密建图：能够实时生成环境的稠密彩色地图。