hanyang9/UMR

What it solves

UMR 解决了承形人形机器人运动重定向的挑战，特别是将复杂的动作（来自 SMPL-X, BVH 或特定数据集等各种来源）转移到具有不同物理结构的机器人身上时，无需在人类与机器人之间进行手动、逐关节的映射。

How it works

UMR 使用外部身体表面作为共享接口。该过程分为两个阶段：

1. Point Cloud Correspondence Learning：系统在源（人类）与目标（机器人）的对齐标准姿态下，学习表面之间的有序映射。

2. Correspondence-Guided Retargeting：机器人的运动是基于学习到的表面匹配，并考虑到位置、方向、接触点以及运动学约束而进行优化的。

一旦为特定的源模板与机器人学习了对应关系，即可用于使用该相同模板的任何动作。

Who it’s for

该工具是为从事人形机器人研究与开发的开发人员设计的，他们需要将人类动作捕捉数据或合成动画转换为可执行的机器人轨迹。

Highlights

• Universal Source Support：兼容多种运动来源，包括 BONES-SEED, GRAIL, OmniContact, LAFAN1/SMPL-X, OMOMO, 以及标准的 FBX/BVH 文件。
• No Manual Mapping：消除对手动人-机器人关节映射的需求。 n
• Interaction Handling：支持人-场景互动 (HSI) 与人-物体互动 (HOI)。
• Batch Processing：包含一个用于大规模重定向的流水线，具有双向热启动与动态规划以处理奇异点。