gaoxiang12/faster-lio

解决的问题

FasterLIO 是一个专为高速激光雷达姿态追踪和点云映射设计的轻量级激光雷达-惯性里程计（LIO）系统。它解决了现有 LIO 系统的计算瓶颈，显著提升了处理速度，使更多硬件平台能够实现实时性能。

工作原理

基于 FastLIO2 构建，FasterLIO 实现了紧密耦合的激光雷达-惯性里程计方法。它利用并行稀疏增量体素（iVox）来优化映射和追踪过程。系统支持多种 iVox 节点类型，如线性 iVox 和 PHC iVox，这些类型可在编译时指定，以定制性能。

适用人群

本项目适用于使用激光雷达的自主系统研究者和开发者，特别是需要高频率姿态估计和映射的场景，尤其适用于固态激光雷达或典型的32线旋转式激光雷达。

主要亮点

• 高性能：相比 FastLIO2 提升 1.5-2 倍速度，固态激光雷达可达近 1k-2k Hz，旋转式激光雷达超过 100 Hz。
• 灵活部署：支持 bag 文件的离线处理和通过 ROS 实现的在线实时执行。
• 广泛硬件支持：已在多种 CPU 架构上测试，包括 AMD 和 Intel 处理器。
• 详细诊断：提供 IEKF 求解、激光雷达匹配、增量映射等组件的运行时间详细分解。