eProsima/Fast-DDS

解决的问题

Fast DDS 是 Data Distribution Service (DDS) 标准的 C++ 实现，为实时应用提供高性能的通信中间件。它解决了分布式系统之间可靠且高效的数据交换问题，特别是在使用 UDP 等不可靠传输层的环境中。

工作原理

它实现了 RTPS (Real Time Publish Subscribe) 协议，从而实现发布-订阅通信。该库提供两个 API 层：专注于易用性的高级 DDS API，以及允许开发人员访问协议内部机制以进行更精细控制的低级 RTPS API (Writer-Reader)。

适用对象

专为构建实时分布式系统的开发人员设计，特别是从事机器人技术（它是 ROS 2 的默认中间件）和 FIWARE 等欧盟研发项目的开发人员。

亮点

• 即插即用连接：新应用程序会被网络中的其他成员自动发现。
• 可配置策略：提供针对实时需求定制的尽力而为 (best-effort) 和可靠通信策略。
• 模块化与可扩展性：设计初衷是随网络中简单或复杂的设备共同扩展。
• 可互换的传输层：允许用户为特定的部署选择最佳的协议和 I/O 通道组合。