argoverse/argoverse-api

解决的问题

提供一个标准化的编程接口，用于访问和操作 Argoverse 数据集，该数据集包含高精度（HD）地图、3D 跟踪数据以及用于自动驾驶研究的运动预测场景。

工作原理

该 API 作为数据加载器和工具套件，允许研究人员与以下三个主要组件进行交互：

• HD 地图：用于表示和查询城市规模地图数据的工具。
• 跟踪数据集：访问原始 LiDAR 和摄像头数据、本车姿态以及轨迹标注。
• 预测数据集：提供车辆、行人等代理的轨迹序列，用于预测未来运动。

它包含用于坐标变换（SE(3) 和 SE(2)）的专用工具，以对齐地图、车辆和传感器之间的数据，以及用于渲染鸟瞰图地图和图像上 3D 立方体的可视化脚本。

适用人群

从事自动驾驶感知、3D 物体跟踪和运动预测的研究人员和开发者。

主要亮点

• 全面的数据加载：为跟踪和预测数据集提供专用加载器。
• 传感器融合支持：提供校准数据，用于对齐 LiDAR 和摄像头传感器。
• 坐标变换工具：内置对城市、车辆和物体坐标系之间复杂空间变换的处理能力。
• 可视化工具：提供在图像上渲染 3D 边界框（立方体）和地面 LiDAR 点的脚本。