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jetpack‑nixos – NVIDIA Jetson 的 NixOS 支持（JetPack）

是什么 – 一个 NixOS 模块和覆盖层，将 NVIDIA JetPack SDK（固件、内核、CUDA、cuDNN、TensorRT、GStreamer 插件、Vulkan 等）打包用于 Jetson 开发套件。它允许你在 Jetson 设备上安装并运行完整的 NixOS 系统，同时保持 JetPack 提供的驱动程序和库同步。

为何重要 – Jetson 板卡在边缘 AI、机器人和计算机视觉工作负载中非常流行。通常你需要使用 NVIDIA 的基于 Ubuntu 的镜像，并手动管理固件、内核和 CUDA 版本。jetpack‑nixos 将所有这些操作在声明式 NixOS 生态系统中自动化，提供可复现的构建、轻松升级，并能够混合使用 Nix 提供的包与 JetPack 组件。

主要功能

领域	由本仓库提供
固件	用于刷写基于 EDK2 的 UEFI 固件、ARM Trusted Firmware、OP‑TEE 的脚本。
内核	NVIDIA 提供的 JetPack 内核（或通过 bring‑your‑own‑kernel 选项使用主线内核）。
GPU 堆栈	CUDA、cuDNN、TensorRT、NVIDIA 容器工具包。
多媒体	V4L2 加速编码/解码、GStreamer 插件、Wayland/GBM/EGL/Vulkan 支持。
电源管理	`nvpmodel`、`nvfancontrol`。
安装	基于 Flake 的 ISO 构建器（`iso_minimal`、`iso_minimal_jp5`）和刷写工具（`flash‑<device>-devkit`）。
容器支持	与 Docker/Podman 集成，支持 `nvidia.com/gpu` 的 CDI 设备描述。
更新	基于 UEFI 胶囊的 OTA 固件更新，可选签名胶囊认证。

典型工作流程

刷写 UEFI – 在 x86_64 主机上运行 nix build …#flash‑xavier‑agx‑devkit（或相应设备），然后以 root 身份执行生成的脚本。
创建安装 ISO – 运行 nix build …#iso_minimal（或 JetPack 5 用 iso_minimal_jp5），使用 dd 将其写入 USB 闪存盘。
启动 Jetson – 使用 UEFI 启动管理器启动 ISO，然后按照标准 NixOS 安装指南操作。

启用 JetPack 模块 – 在 configuration.nix 中设置：

hardware.nvidia-jetpack.enable = true;
hardware.nvidia-jetpack.som = "orin-agx";   # 或 xavier‑agx 等。
hardware.nvidia-jetpack.carrierBoard = "devkit";
hardware.graphics.enable = true;   # GPU 支持

（可选）容器 – 启用 hardware.nvidia-container-toolkit.enable 和 Docker/Podman，然后使用 --device=nvidia.com/gpu=all 运行容器。
升级固件 – 在 nixos-rebuild switch 后，设置 hardware.nvidia-jetpack.bootloader.autoUpdate = true，或手动构建胶囊（nix build .#uefi-capsule-update‑xavier‑nx‑emmc‑devkit）并在设备上应用。

适合使用的人

需要在 Jetson 板卡上使用可复现 OS 镜像的 机器人/边缘 AI 工程师。
希望在 Nix shell 或容器中运行 CUDA 加速 ML 框架（PyTorch、TensorFlow、OpenCV）的 研究人员。
偏好声明式系统定义并希望对整个 Jetson 堆栈进行版本控制的 DevOps / CI 人员。

限制与注意事项

仅支持 JetPack 5–7 支持的 Jetson 设备（Orin AGX/NX/Nano、Xavier AGX/NX）。Nano/TX1/TX2 明确不支持。
固件和部分刷写工具（tegrarcm_v2）仅在 x86_64 主机上运行。
Xavier AGX 将 UEFI 变量存储在 eMMC 分区中，因此无法从 Linux 运行时修改 EFI 变量；必须手动设置启动顺序。
某些 Orin 型号的图形控制台输出可能不稳定；建议使用串行控制台进行故障排查。
CUDA 二进制文件为非自由软件；必须启用 allowUnfree = true 并在 Nixpkgs 配置中设置 cudaSupport = true。
混合使用 JetPack 版本时，固件、内核和 rootfs 必须属于同一主版本；不能混合使用 JetPack 5 固件与 JetPack 6 内核。

快速入门片段（Flake 基础）

# flake.nix
{
  inputs = {
    nixpkgs.url = "github:NixOS/nixpkgs/nixos-25.11";
    jetpack.url = "github:anduril/jetpack-nixos";
    jetpack.inputs.nixpkgs.follows = "nixpkgs";
  };
  outputs = { self, nixpkgs, jetpack, ... }:
    let
      system = "aarch64-linux";
    in {
      nixosConfigurations.jetson = nixpkgs.lib.nixosSystem {
        inherit system;
        modules = [ ./configuration.nix jetpack.nixosModules.default ];
      };
    };
}

# configuration.nix（摘录）
{
  hardware.nvidia-jetpack.enable = true;
  hardware.nvidia-jetpack.som = "orin-agx";
  hardware.nvidia-jetpack.carrierBoard = "devkit";
  hardware.graphics.enable = true;
  hardware.nvidia-container-toolkit.enable = true;
  virtualisation.docker.enable = true;
}