Teddy-Liao/walk-these-ways-go2

What it solves

本项目实现了 Unitree Go2 四足机器人的 Sim-to-Real 运动控制。它将原本为 Go1 设计的 "walk-these-ways" 入门套件适配到 Go2 的新架构上，特别是将 SDK 接口从基于 UDP 的通信方式更新为 unitree_sdk2。

How it works

该系统使用强化学习流水线，在 Isaac Gym 模拟环境中训练策略，并将其部署到物理机器人。为了衔接高层级的 Python 策略与机器人的底层硬件，本项目实现了使用 Lightweight Communications and Marshalling (LCM) 以及一个与 unitree_sdk2 接口对接的自定义 C++ bridge (lcm_position_go2) 的通信层。

Who it’s for

适合使用 Unitree Go2 机器人的机器人研究人员与开发者，希望通过 Sim-to-Real 工作流来实现并测试学习到的运动控制策略。

Highlights

• SDK Adaptation: 专门针对 Go2 机器人修改，以支持 unitree_sdk2 架构。
• Sim-to-Real Pipeline: 包含用于在 Isaac Gym 中进行训练并在将生成的策略部署到硬件的工具。 \
• Flexible Deployment: 支持通过乙太网从外部 PC/笔记本电脑部署，或直接部署在机载的 Nvidia Jetson Orin 上。
• Pretrained Models: 提供用于步态调节的敏捷性预训练模型，以加速入门过程。