SarahWeiii/CoACD

它解决了什么问题

CoACD 将复杂的 3D 模型分解为一组近似的凸形状。这对于物理引擎中的碰撞检测等应用至关重要，因为计算凸形状之间的交互作用在计算上非常高效，而计算复杂的凹面模型则既昂贵又困难。

运作原理

该项目实现了一种在最小化生成的凸组件数量的同时，保留输入形状碰撞条件的方法。它使用前瞻搜索公式（特别是蒙特卡洛树搜索或 MCTS）来确定网格的最佳切割策略。它还包含一个流形预处理步骤来处理非流形网格，确保它们与分解过程相容。

适用对象

从事 3D 几何处理的开发者、使用 Unity 的游戏开发者，以及需要为模拟环境（例如 MuJoCo 或 Bullet）提供高效碰撞网格的机器人研究人员。

特点

• 碰撞感知 (Collision-Aware)：专为保留形状的物理交互属性而设计。
• 广泛的兼容性：支持 Python、C++ 和 Unity 套件。
• 灵活的近似：支持凸包 (convex hulls) 和方块近似。
• 强大的预处理：包含“自动”模式以自动处理非流形网格。
• 真实世界尺度：针对以米为单位的网格（例如 CAD 或 3D 扫描）提供真实度量模式。