RobotWebTools/roslibpy

解决的问题

roslibpy 是一个 Python 库，允许开发者在无需在运行 Python 代码的机器上安装本地 ROS 的情况下与机器人操作系统（ROS）进行交互。这消除了对 Linux 的依赖，使得任何可以运行 Python 的平台都能控制或监控 ROS 兼容机器人。

工作原理

该库通过 WebSockets 连接到 ROS 网络，使用 rosbridge_suite（特别是 rosbridge 服务器）。它充当桥梁，使 Python 脚本能够通过网络连接而非本地系统总线执行标准的 ROS 操作——如发布和订阅话题、调用服务以及管理参数。

适用人群

希望从非 Linux 平台或无法安装完整 ROS 发行版的环境中控制 ROS 机器人的开发者。

主要亮点

• 跨平台兼容性：支持 Python 3.x 和 IronPython 2.7，可在 Windows 或 macOS 上使用。
• 全面的 ROS 功能：支持话题发布/订阅、服务调用/发布以及 ROS 参数管理。
• 任务管理：支持 Actionlib，用于可中断的任务。
• 灵活的传输方式：提供多种 WebSocket 传输选项，包括 Twisted 和 asyncio。
• TF 客户端：通过 tf2_web_republisher 提供 TF（变换）支持。