RoboTwin-Platform/RoboTwin

它解决了什么问题

RoboTwin 为开发和评估双臂机器人操作策略提供了一个可扩展的平台。它解决了获取高质量训练数据以及在不同环境、具身形态和任务中测试机器人智能体鲁棒性的挑战。

工作原理

RoboTwin 作为一个数据生成器和基准测试平台。它提供了一个仿真环境，用户可以在其中收集轨迹，或者下载超过 100,000 条预先收集的轨迹。该平台与 XPolicyLab 集成，用于策略服务和评估，支持在多个 GPU 上进行单任务或多任务评估，或者通过远程策略服务器进行评估。它还支持领域随机化（domain randomization）以提高训练策略的视觉鲁棒性，并提供工具将数据转换为 LeRobot 格式，以兼容各种 ML 策略。

面向对象

它专为从事机器人操作研究和开发的专业人员设计，特别是那些专注于双臂协调、视觉-语言-动作（VLA）模型以及通用机器人策略的人员。

亮点

• 大规模数据集：包含超过 100,000 条预先收集的轨迹，可用于即时训练。
• 鲁棒评估：支持多任务、多 GPU 调度以及用于策略测试的远程服务器部署。
• 领域随机化：内置支持生成多样化数据，以增强视觉和环境的棒性。
• 广泛的兼容性：与 XPolicyLab 集成，并为 LeRobot 数据集提供转换脚本。