RoboTwin-Platform/RoboTwin

解决的问题

RoboTwin 提供一个可扩展的平台，用于开发和评估双臂（双臂）机器人操作。它解决了对高质量训练数据和稳健评估环境的需求，重点关注视觉鲁棒性、语言多样性以及跨实体性能，以提升机器人处理涉及双臂的复杂任务的能力。

工作原理

RoboTwin 作为一个数据生成器和基准测试平台运行。它提供了一个包含超过 10 万条预收集轨迹的大规模数据集，并为用户提供支持领域随机化的数据采集工具。该平台与 XPolicyLab 集成，支持策略服务和评估，允许用户在本地使用多个 GPU 进行评估，或采用分部署模式——即策略服务器位于远程，而模拟器在本地运行。

适用对象

专为从事双臂操作、视觉-语言-动作（VLA）模型以及可泛化机器人策略的机器人研究人员和开发者设计。

主要亮点

• 大规模数据集：包含超过 10 万条预收集轨迹，可立即用于训练。
• 强大的领域随机化：支持自定义任务配置和领域随机化，以提升模型鲁棒性。
• 灵活的评估方式：支持单任务、多任务、多 GPU 调度，以及远程策略服务器部署。
• 广泛兼容性：提供 LeRobot 数据集的转换脚本，并与 StarVLA 集成，支持 VLA 开发。