RoboDojo-Benchmark/RoboDojo

What it solves

RoboDojo 是一个旨在评估通用机器人操控策略的统一基准测试。它通过提供一套标准化的任务和环境，探测特定的机器人能力，而非仅仅是视觉上的变化，从而解决了仿真与现实性能之间的差距。

How it works

该项目提供了一个仿真器客户端、基准测试任务和资产验证工具。它利用 Isaac Sim 进行异构并行仿真，允许不同的任务和场景同时运行以获得快速反馈。该基准测试分为 42 个仿真任务和 18 个现实世界任务，涵盖三种不同的机器人实体。

Who it’s for

从事通用机器人操控策略研究的研究人员和开发人员，他们需要一种严谨、可复现的方式来衡量在仿真和现实环境中的性能。

Highlights

• Sim-and-Real Unity: 结合了仿真与现实世界设置中的总共 60 个任务。
• Capability-Driven Design: 评估五个维度：Generalization、Memory、Precision、Long-Horizon 和 Open。
• Scalable Simulation: 使用 Isaac Sim 上的异构并行仿真以提高效率。
• Physically Grounded: 支持在配置驱动的场景中处理刚性、关节式和可变形物体。
• Leaderboard Integration: 包含种子控制的布局和自动化的聚合，以实现可复现的排名。"},