HansZ8/RoboJuDo

解决的问题

RoboJuDo 解决了机器人研究中常见的问题：研究者发布训练好的 AI 模型（策略），但未提供实际部署到物理硬件或仿真环境中的代码。它提供了一个统一、即插即用的框架，简化了将控制策略从模型文件迁移到实际运行的机器人这一过程。

工作原理

该框架采用解耦的模块化架构，将控制流程分为三个主要组件：

• Controller：处理外部输入信号，例如键盘、手柄或预定义的运动序列。
• Environment：管理执行接口，无论是物理仿真器（如 Mujoco）还是通过 SDK 连接的真实人形机器人。
• Policy：训练好的 AI 模型，接收来自环境和控制器的数据，生成特定的机器人动作。

通过将这些模块分离，用户可以在不重写核心逻辑的情况下更换策略或机器人。它还支持「多策略切换」，允许机器人在单个任务中在不同 AI 行为之间切换（例如，从行走策略切换到动作模仿策略）。

适用人群

RoboJuDo 专为使用 Unitree G1、Unitree H1 和 FFTAI Gr1T1 等平台的人形机器人研究人员和开发者设计。

主要亮点

• 广泛策略支持：集成支持多种策略，包括 BeyondMimic、ASAP、ProtoMotions 和 Unitree 官方策略。
• 仿真到现实的流程：内置工作流，可在仿真中测试策略（Sim2Sim），再部署到真实硬件（Sim2Real）。
• 硬件无关性：支持多种操作系统（Ubuntu、Windows、macOS）和多种人形硬件。
• 轻量级设计：针对机载执行优化，减少对外部布线的需求（例如，在 Unitree G1 上无需以太网）。