PRBonn/rko_lio

解决的问题

RKO-LIO 提供了一种稳健的 LiDAR-惯性里程计（LIO）系统，使机器人能够在无需复杂传感器特定建模的情况下实时追踪其位置和姿态。这降低了在不同硬件平台上设置里程计系统时通常面临的障碍。

工作原理

该系统融合 LiDAR 传感器和惯性测量单元（IMU）的数据，以估计机器人的运动。其设计为平台无关，只要指定 IMU 与 LiDAR 之间的外参变换，即可在各种环境和硬件配置中以最少的配置运行。

适用人群

专为需要可靠、即插即用式里程计解决方案的机器人开发者和研究人员设计，可集成到 ROS（机器人操作系统）中，也可作为独立的 Python 包使用。

主要亮点

• 传感器无关：无需特定传感器模型，可在多种平台和环境中运行。
• 双接口支持：可通过 pip 安装为 Python 包，也可作为 ROS 包使用（支持 Humble、Jazzy、Kilted、Lyrical 和 Rolling 版本）。
• 广泛数据支持：兼容 ROS1 和 ROS2 的 bag 文件，可用于数据回放和测试。
• 集成可视化：通过 Rerun SDK 支持高性能可视化。