ManfredCh/Lyapunov

解决的问题

Lyapunov 为机器人开发者和 3D 研究人员提供了一个统一的桌面工作区，用于管理模拟项目的整个生命周期。它消除了在场景构建、机器人准备、物理模拟和 AI 驱动代理控制等独立工具之间切换的麻烦。

工作原理

基于“一切皆插件”的架构，该框架将 3D 查看器、代码编辑器和终端集成到单一界面中。它支持多种物理引擎（如 MuJoCo 和 Isaac Sim），并允许用户使用基于云的代理（Peiri）进行编排，或在访客模式下配置自己的本地模型提供商。用户通过导入标准格式（如 GLB、MJCF 或 URDF）、配置物理属性以及在受控模拟循环中执行受限操作来准备机器人和环境。

适用人群

它专为机器人工程师、模拟研究团队和 3D 创作者设计，他们需要一个集中式环境来构建、测试和观察机器人行为及 3D 场景。

亮点

• 统一工作区： 将聊天、文件管理、3D 可视化和物理控制整合到一个桌面应用程序中。
• 多引擎支持： 集成 MuJoCo、Isaac Sim 和 Newton，满足多样化的模拟需求。
• 代理优先工作流： 使用 LLM 通过自然语言编排场景生成、机器人准备和模拟任务。
• 可移植项目： 支持保存和重新打开项目，并完整关闭资源，确保跨会话的一致性。