FarmBot/farmbot-arduino-firmware

解决的问题

该固件运行在FarmBot（一种精密农业机器人）内部的Arduino Mega 2560上。它充当机器人的电机控制器和引脚接口。树莓派通过串行连接发送G代码命令，该固件解释这些命令以移动机器人的X、Y和Z轴，读取传感器，控制水阀，并将状态报告回树莓派。没有这个固件，树莓派将无法将高级指令转化为物理运动。

工作原理

该固件使用Arduino语言（C++变体）编写，并围绕一个读取传入命令的主循环进行组织。流程是：控制器接收G代码或Farm命令，处理它，然后分派给适当的处理程序，例如Movement（用于轴运动）或PinControl（用于读写Arduino引脚）。它支持广泛的标准G代码（如G00用于绝对移动，G28用于归位）和Farm特定命令（如F22写入参数，F41设置引脚值）。它还向树莓派发送报告消息（R代码），以指示空闲、命令成功、错误、轴状态和校准进度。

关键细节：固件需要配置批准后才能移动（发送F22 P2 V1 Q0）。它支持多种FarmBot板版本（RAMPS、FARMDUINO、Express），具有不同的功能，如编码器、失速检测和电流传感器。开发人员可以使用Arduino IDE、Make或VSCode编译和上传。固件自动捆绑到FarmBot OS中，但也可以独立开发。

适用人群

该项目适用于使用FarmBot硬件并希望自定义或扩展低级控制固件的开发人员、爱好者或研究人员。它也对任何研究Arduino固件如何处理G代码解析和CNC或3D打印机类系统的电机控制的人有用。README假设读者熟悉Arduino编程、G代码和基本电子知识。

亮点

• 充当树莓派与FarmBot电机、传感器和引脚之间的桥梁。
• 支持全面的G代码和自定义Farm命令，用于运动、归位、校准、引脚I/O和参数调整。
• 向树莓派报告详细错误代码、轴状态和校准进度的状态。
• 设计用于多种板版本，从基本的RAMPS到带有编码器和失速检测的高级FARMDUINO。
• 包含大量参数列表（200多个设置），用于调整移动速度、加速度、编码器行为和引脚保护。
• 可以使用Arduino IDE、Make（Linux）或VSCode编译，并可以作为独立项目在FarmBot OS之外运行。