usdot-fhwa-stol/carma-platform

해결하는 문제

CARMA는 연결된 자율 주행차량(AV)을 제어하기 위한 재사용 가능하고 확장 가능한 소프트웨어 플랫폼을 제공합니다. 자율 주행차의 운동을 관리하는 복잡성을 해결하기 위해, 네비게이션(위치 추정), 가이던스(경로 계획), 제어(액추에이션)를 하나의 프레임워크로 통합하여 연구자와 엔지니어가 전체 스택을 처음부터 구축하지 않고도 협동 주행 자동화를 개발하고 테스트할 수 있도록 합니다.

작동 방식

C++로 작성되어 Ubuntu에서 로봇 운영 체제(ROS) 환경에서 실행되며, 차량의 운동 주기를 관리합니다. 네비게이션은 지구 및 경로에 대한 차량의 위치를 결정하고, 가이던스 알고리즘은 목적지까지의 경로를 계획하며, 제어 기능은 차량의 물리적 장치를 작동시킵니다. 플러그인 기반 아키텍처를 사용하여 외부 개발자가 자체 차량 가이던스 알고리즘을 구현할 수 있습니다. 현재 세대(CARMA3)는 Autoware를 활용하여 SAE 레벨 2 및 3 자율 주행 기능을 제공합니다.

대상 사용자

협동 주행 자동화, 지능형 교통 시스템, 자율 주행 기술의 안전성 및 보안 개발에 집중하는 엔지니어 및 연구자들을 위한 것입니다.

주요 특징

• SAE 레벨 2/3 자율성: 경량 및 중량 차량의 속도 및 조향 제어를 지원합니다.
• 협동 기능: V2X 또는 셀룰러 수단을 통해 차량 간, 보행자, 자전거 이용자, 인프라와의 통신을 가능하게 합니다.
• 확장 가능한 아키텍처: 제3자 플러그인을 위한 커스텀 경로 계획을 구현할 수 있는 일반 API 제공.
• ROS 통합: ROS 1 Noetic과 ROS 2 Humble의 하이브리드 구성으로 작동.
• 다중 차량 지원: 중형 트럭을 포함한 다양한 적절히 장착된 차량에서 작동 가능.