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CARLA란 무엇인가?

CARLA는 Unreal Engine 기반의 오픈소스 시뮬레이터로, 연구자들이 자율주행 시스템을 개발, 훈련, 평가할 수 있게 해줍니다. 사실적인 도시 환경(도로, 건물, 교통)과 유연한 센서 모음(카메라, LiDAR, 레이더, GNSS 등)을 제공하며, 날씨, 교통 밀도 및 기타 여러 조건을 제어할 수 있습니다.

주요 기능

고충실도 3D 세계 – Unreal Engine 5.8(개발 브랜치 ue58-dev) 기반.
준비된 디지털 에셋 – 도시 지도, 차량 모델, 보행자, 교통 표지판.
맞춤형 센서 모음 – 카메라, 깊이 센서, LiDAR, GNSS, IMU 등을 시뮬레이션 차량에 원하는 조합으로 부착 가능.
Python API – 시나리오 스크립팅, 데이터 수집, ML 파이프라인 통합을 용이하게 함.
블루프린트 라이브러리 – Unreal 내 비주얼 스크립팅 지원.
에코시스템 도구 – 자율주행 리더보드, Scenario Runner, ROS 브리지, 강화학습 예제 등.
크로스 플랫폼 빌드 – Ubuntu 22.04/24.04 및 Windows 11 지원, 상세 빌드 스크립트 포함.

일반적인 사용 사례

합성 데이터로 인지 및 계획 모델 훈련 후 실제 데이터로 미세 조정.
CARLA 리더보드 또는 사용자 정의 시나리오 러너를 통한 자율주행 스택 벤치마킹.
다양한 날씨, 조명, 교통 조건에서 센서 융합 및 제어 알고리즘 테스트.
강화학습, 모방 학습, 시뮬레이션-실제 전이 연구 – 제공된 RL 및 COIL-train 저장소 활용.
ROS 브리지를 통한 ROS 2 또는 기타 로보틱스 미들웨어와 통합.

시작하기

UE5.8 브랜치 클론:

git clone -b ue58-dev https://github.com/carla-simulator/carla.git CarlaUE5

설정 스크립트 실행 (CarlaSetup.sh on Linux, CarlaSetup.bat on Windows) – 필수 구성 요소 설치, Unreal Engine 소스 다운로드(Epic Games GitHub 계정 연결 필요), 시뮬레이터 빌드.
CMake/Ninja로 프로젝트 빌드 (정확한 명령은 README 참조).
에디터 실행 또는 Python API를 통한 헤드리스 시뮬레이션 실행.

문서 및 커뮤니티

전체 문서: https://carla-ue5.readthedocs.io
빌드 가이드, 첫 단계 튜토리얼, API 참조, 블루프린트 라이브러리는 모두 README에서 연결.
GitHub Discussions, Discord, 전용 포럼을 통한 커뮤니티 지원.

라이선스

핵심 CARLA 코드: MIT 라이선스.
에셋: Creative Commons BY.
종속성은 각각의 오픈소스 라이선스(Apache-2.0, MPL-2 등)를 따름.

출판물에서 CARLA를 사용하는 경우 원본 CoRL 2017 논문을 인용하세요.