snape/RVO2-CS
Optimal Reciprocal Collision Avoidance (C#)
해결하는 문제
공유 작업 공간에서 이동하는 여러 독립적인 모바일 로봇 또는 에이전트의 상호 충돌 회피 문제를 해결합니다. 이를 통해 에이전트들이 서로 통신할 필요 없이 충돌을 피할 수 있습니다.
작동 원리
이 라이브러리는 최적 상호 충돌 회피(ORCA) 알고리즘을 구현합니다. 각 에이전트는 쌍별 충돌을 피하기 위한 책임의 절반을 맡으며, 최적의 동작 선택을 저차원 선형 계획 문제로 축소합니다. 이를 통해 2차원에서의 부드럽고 충돌 없는 움직임을 보장합니다.
대상 사용자
대규모 에이전트에 대해 효율적이고 분산된 충돌 회피가 필요한 시뮬레이션 또는 로봇 공학 애플리케이션을 구축하는 개발자.
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