rst-tu-dortmund/teb_local_planner
An optimal trajectory planner considering distinctive topologies for mobile robots based on Timed-Elastic-Bands (ROS Package)
해결하는 문제
이 패키지는 이동 로봇을 위한 로컬 궤적 플래너를 제공하여, 장애물을 피하면서 시작 지점에서 목표 지점까지 이동하는 동안 로봇의 물리적 이동 제한(운동학적 및 동역학적 제약)을 준수하도록 보장합니다.
작동 원리
이 프로젝트는 "Timed Elastic Band"(TEB) 방식을 구현합니다. 이 접근 방식은 실행 중에 로봇의 궤적을 실시간으로 로컬 최적화하며, 실행 시간, 장애물과의 거리, 로봇의 물리적 제약 준수라는 세 가지 주요 요소를 균형 있게 조정합니다.
대상 사용자
ROS (Robot Operating System) 2D 내비게이션 스택을 사용하는 개발자 및 연구자 중, 자동차 형태의 로봇을 포함한 다양한 로봇 유형에 대해 고성능 로컬 플래너가 필요한 경우에 적합합니다.
주요 특징
- 실시간 로컬 궤적 최적화
- 운동학적 및 동역학적 제약 지원
- 자동차 형태의 로봇 지원
- ROS base_local_planner 플러그인으로 통합
- 코스트맵(Costmap) 변환 기능
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